Joseph H. Pilates va néixer a Alemanya el 1880; va ser un nen dèbil i malaltís, atormentat per l’asma. Motivat pel desig de superar les seves limitacions físiques i assolir un estat de salut integral, Pilates es va dedicar a l’estudi del cos humà i de les tècniques de rehabilitació física existents en aquella època. Desil•lusionat per l’ineficàcia d’aquestes, estudià disciplines orientals, entre elles el ioga, i va rescatar els elements més positius utilitzats en pràctiques occidentals com la gimnàstica, la boxa o la natació. Gràcies a un procés de descartament, adopció i combinació dels punts forts d’ambdues tradicions, Pilates va comenzar a dissenyar el seu propi mètode, que aviat podria desenvolupar mitjançant la pràctica en circumstàncies molt especials.

En efecte, durant la Primera Guerra Mundial, Pilates fou pres de guerra; durant aquest període, és va dedicar a entrenar els seus companys de camp i a treballar amb malalts de guerra, utilitzant molles que subjectava al llit per exercitar els músculs, de manera que puguessin recuperar el to muscular abans de tornar a caminar. Aquestes experiències van aportar-li una sòlid fonament pel seu mètode, que després s’enriquiria amb els exercicis de terra. Joseph Pilates va seguir perfeccionant la tècnica durant tota la seva vida.

En finalitzar la guerra emigrà als Estats Units, durant el viatge va conèixer a la seva futura dona, Clara, que es convertiria en la seva inseparable col•laboradora. Un cop instal•lat a Nova York, va començar a donar classes del seu mètode a un públic reduït, principalment grans atletes i prestigiosos ballarins, com Balanchine i Martha Graham.

La pràctica va demostrar l’eficàcia del mètode, que es va consolidar definitivament amb l’obertura del mític Drago’s Studio, on Joseph Pilates va segui creant i experimentant nous exercicis. Després de la seva mort, l’estudi va quedar al càrrec de Clara, que més endavant cediria la seva direcció a Romana Kryzanowska.

El llegat de Joseph Pilates consisteix en un mètode únic concebut per a persones de tot tipus, que inclou més de 500 exercicis i un ventall d’aparells originals per practicar-los correctament.